鱼雷是一种雪茄形的、可在水中自航、自控和自导并能在水中自动爆炸而击毁目标的武器，现代鱼雷具有速度快、航程远、隐蔽性好、命中率高和破坏威力大等特点，因此，它被人们称之为“水中导弹”.
　　鱼雷的前身是一种诞生于19世纪初的“撑竿雷”.撑竿雷用一根长杆固定在小艇前部，海战时小艇冲向舰艇，用撑竿雷撞击爆炸敌舰.1864年，奥匈帝国海军卢庇尔斯舰长把发动机装在撑竿雷上，利用高压容器中的压缩空气推动发动机活塞，带动螺旋桨使雷体在水中前行攻击对方舰船.
　　1868年，英国工程师罗伯特·怀特海德，把用小船装着炸药、用电线导航的“撑竿雷”发展成了一种能在水中自行推进的炸弹.由于它的外形像鱼，又可像鱼一样在水中前进，人们就称其为“鱼雷”.
　　1899年，奥匈帝国海军制图员路德格·奥布里将陀螺仪安装在鱼雷上控制鱼雷定向指航，造出了世界上第一枚可控制方向的鱼雷，大大提高了鱼雷的命中精度.1904年，美国人E·W·布里斯发明了燃烧宝，以热力发动机代替压缩空气发动机制造了第一个热动力鱼雷（亦称蒸汽瓦斯鱼雷），至此，鱼雷被公认为一种现代化兵器.
　　第一次世界大战期间，鱼雷有了很大的发展.由德国人制造的蒸汽瓦斯鱼雷1分钟可行进900多米，航程远达8000米，载炸药超过100千克，如果准确命中的话，一下子就可以击沉一艘大军舰.第二次世界大战期间，被鱼雷击沉的运输船总吨位达1366万吨，鱼雷的威力在这个时候也让世人大开眼界.
　　在鱼雷发展史上，一个重要的标志就是航空鱼雷的问世.1914年的圣诞节，在英国的军舰“方舟”号上搭载的水上飞机，袭击了停泊在库克斯港内的德国舰艇.这是海战史上第一次由舰载航空兵从海上发起的进攻，虽然未能取得显著的战果，却显示了飞机对海战的影响.事后，制定这次作战计划的莱斯克兰奇少校说：“如果我们的飞机当时携带的是鱼雷而不是小型炸弹，那么德国军舰完全可能被击沉.”受这次战斗的鼓舞，英国人很快研制出专用的航空鱼雷.这种鱼雷不需要像舰载鱼雷那样通过鱼雷发射管的强大推力发射出去，而是借助飞机俯冲的加速度产生最初的动力.发射方式和投掷炸弹相似，飞行员一按控制钮，机翼下的鱼雷夹自动打开，鱼雷自然下落，入水后水平前进，直奔目标.
　　1915年8月12日，英国海军航空兵艾德蒙兹中校驾驶一架“肖特184”水上飞机，在马尔马拉海用航空鱼雷击沉了一艘5000吨的土耳其供应舰.这不仅是世界上首次成功的航空鱼雷攻击，而且也首创了舰载航空兵击沉舰船的记录.此后，各国不断完善鱼雷的制造技术，无航迹电动鱼雷、线导鱼雷、自导鱼雷等纷纷问世.时至今日，鱼雷的航速已提高到90～100千米/小时，航程达46千米.尽管由于反舰导弹的出现，使鱼雷的地位有所下降，但它仍是海军的重要武器.特别是在攻击型潜艇上，鱼雷依旧是不可缺少的攻击性武器.