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提出了一种将任意多面体剖分为系列四面体的算法,该算法首先根据多面体类型,查找出符合剖分要求的一个面与一个顶点,构成一个简单多面体,将原多面体剖分为一个简单多面体和一个新的多面体,再对新的多面体重复剖分,直到全部剖分为简单多面体,每个简单多面体再进一步剖分为四面体。文章中给出了算法理论基础的证明、算法具体实现步骤及所用数据结构。最后讨论了该算法在机器人碰撞检测中的应用。