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由于地形分类对于提高移动机器人的自治移动性能十分重要，尤其在行星表面探测时尤为突出。在四轮移动机器人左前轮轮臂上安装x，y，z向加速度计和z向传声器，使之在沙、碎石、草、土、沥青地面上分别以6种速度行驶，通过提取车轮与地面相互作用的振动信号来进行地形分类。该方法避免了视觉分类方法受光照变化影响大、易被地形表面的遮盖物蒙蔽的缺陷。对原始信号进行时域幅值分析，采用五一近邻法及投票决策法实现分类，并提出了票数相同情形下的新算法。实验验证了该算法的有效性。