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针对某型号汽车起重机，根据多体系统传递矩阵法，建立了包含柔性臂的多刚柔体系统动力学模型，研究了起重机系统的频率响应，分析了起重机在起升过程中的冲击载荷特点，计算了起重机系统的冲击响应。根据弹性形变与应力的关系，推导出了动应力计算公式，求出了柔性吊臂在起升冲击载荷作用下的动应力分布并与试验结果对比。研究了不同衰减系数的电机对吊臂最大动应力的影响。