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设计了一种面向野外环境的全对称宽轮式越野机器人，具有单自由度的中间轴连接结构，内部驱动完全被外轮保护，简化结构的同时增强了地面适应性。基于机器人运动特性分析建立了机器人运动学模型，并利用ADAMS软件仿真验证。实验表明，机器人动作灵活，具有良好的地面适应能力和越野能力。
一种新型宽轮式越野机器人
【摘 要】
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设计了一种面向野外环境的全对称宽轮式越野机器人，具有单自由度的中间轴连接结构，内部驱动完全被外轮保护，简化结构的同时增强了地面适应性。基于机器人运动特性分析建立了机器
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨工业大学信息与通信工程研究所,天津大学电气与自动化工程学院
【出 处】
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机械与电子
【发表日期】
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2013年12期
【基金项目】
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中国博士后基金资助项目(20090450988);国家“八六三”计划资助项目(2012AA041505)
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