一种新型3-DOF串并混联拟人机械臂的研制

来源 :中国科学(E辑:技术科学) | 被引量 : 0次 | 上传用户:juk3donda
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
提出了一种新型3-DOF串并混联拟人机械臂及这种机械臂的基于性能图谱的概率参数设计方法,对这种机械臂进行了运动学性能分析,推导出这种混联机械臂的位置反解方程、速度传递平衡方程和静力传递平衡方程,定义了速度传递性能评价指标、力传递性能评价指标及各全域性能评价指标,绘制了各全域性能评价指标的性能图谱,应用基于性能图谱的概率参数设计方法,为这种机械臂选取了合理的结构参数,同时,考虑加工与装配工艺性,设计了一种3-DOF串并混联拟人机械臂,为这种机械臂的应用奠定了基础.这种机械臂具有运动灵活、刚度大、惯性小和工艺性好等优点,在精密抛光、航空、造船、汽车等现代工业领域有广阔的应用前景,这种机械臂与球面三自由度并联机构串联在一起,可构成6-DOF串并混联拟人机械臂. A new type of 3-DOF serial-parallel hybrid humanoid robot and its performance-based probability parameter design method are proposed. The kinematic performance of this kind of manipulator is analyzed, and the hybrid manipulator The position transfer solution, speed transfer balance equation and static transfer balance equation, the speed transfer performance evaluation index, the force transfer performance evaluation index and the global performance evaluation index are defined, and the performance maps of each global performance evaluation index are drawn. In this paper, a reasonable parameter of the mechanical arm is selected. At the same time, a 3-DOF serial-parallel hybrid humanoid robot is designed considering the processing and assembling process. Which has laid a foundation for the application.It has the advantages of flexible movement, large rigidity, small inertia and good manufacturability and has broad application prospects in modern industrial fields such as precision polishing, aviation, shipbuilding, automobile and the like, A three-DOF parallel mechanism can be connected in series to form a 6-DOF series hybrid robot.
其他文献
目的探讨并分析超声引导下经皮穿刺微波消融治疗在治疗甲状腺结节的临床疗效和并发症,从而为临床治疗提供理论依据和指导。方法自2015年1月—2016年8月期间,绍兴市人民医院共
<正> 一个国家的经济对外开放,实质上就是使商品和资金、劳力、技术等生产要素能够跨国界流动,并在这种流动中不断更换产品结构和生产要素的组合,使该国的经济发展逐步纳入国
我国的市场竞争日趋激烈,产品的复杂程度越来越高,传统成本计算方法已无法满足对成本精确性的要求。鉴于作业成本法(ABC法)在成本管理领域中的日益普及,重点探讨ABC法在包装
尽管遇到严重的外部冲击,但是中国经济依然存在持续快速增长的坚实基础。面对世界经济衰退的中国机会:从要素需求层面看,意味着战略性资源需求的骤然收缩,其价格正在或已大幅
目的针对大鼠信号转导子及转录激活子3(STAT3)基因序列,构建特异性短发夹状RNA(shRNA)真核表达载体。方法根据STAT3基因序列及shRNA设计原则,设计4条干扰效果最佳的shRNA,化学合
《诗经》是我国第一部诗歌总集。历来都是文学、动植物学、语言学、民俗学等研究的热点。《诗经》中运用大量动植物意象比兴,生动形象地描述了当时周人的生活。文章从《诗经
自从20世纪90年代以来,随着全球化进程的加快,跨国并购已成为国际投资的主流趋势。而随着中国的入世和国内市场的进一步开放,外资进入中国已不再局限于最初的绿地投资方式,更
文章从叙述视角分析了《德伯家的苔丝》女主人公苔丝的婚变及其爱情观,通过苔丝作者歌颂了人们对幸福的爱情生活的追求,揭示了人的内心世界,鞭挞了破坏、扼杀人们幸福爱情生
在社会进步、经济日益繁荣的今天,人口、资源、环境关系愈发紧张,人类社会经济发展对资源需求的无限性与资源满足这一需求能力的有限性之间的矛盾凸现资源的稀缺性使资源的价
显性致死实验是直接测定化学物对整体动物生殖细胞潜在致突变性的一种实验方法,其作用是证实在较低级的染色体畸变实验系统中检测到的阳性结果,以说明化学物进入生殖细胞,引