【摘 要】
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在传统5R机构的基础上,设计了一种两驱动同轴的两自由度平面并联机器人机构,结构上更加简洁.首先,根据机构位置关系,建立了机构运动学正反解方程,求出雅可比矩阵表达式;其次,在运动学基础上,分析了机构的工作空间、奇异位形和雅可比条件数等运行性能指标,并以各项同性为性能目标确定了机构主、从构件的尺度参数;最后,推导了机构各构件的速度、加速度矢量表达式,根据虚功原理方法建立了机构的动力学方程,以点P给定运动轨迹为目标,计算得到驱动力矩的变化规律.结果表明,该型机器人具有良好的运动性能和高加速性能,为机构的推广应用
【机 构】
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常州机电职业技术学院,江苏常州213164;上海市农业机械研究所,上海201106
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在传统5R机构的基础上,设计了一种两驱动同轴的两自由度平面并联机器人机构,结构上更加简洁.首先,根据机构位置关系,建立了机构运动学正反解方程,求出雅可比矩阵表达式;其次,在运动学基础上,分析了机构的工作空间、奇异位形和雅可比条件数等运行性能指标,并以各项同性为性能目标确定了机构主、从构件的尺度参数;最后,推导了机构各构件的速度、加速度矢量表达式,根据虚功原理方法建立了机构的动力学方程,以点P给定运动轨迹为目标,计算得到驱动力矩的变化规律.结果表明,该型机器人具有良好的运动性能和高加速性能,为机构的推广应用提供了理论基础.
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