【摘 要】
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常规PID控制器由于摩擦存在,使得转台低速产生滞滑爬行现象,严重影响了仿真转台的低速性能.采用相平面法和代数分析法、李雅普诺夫稳定性定理,得出了克服低速滞滑爬行的判据,
【机 构】
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哈尔滨工业大学控制工程系,150001
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常规PID控制器由于摩擦存在,使得转台低速产生滞滑爬行现象,严重影响了仿真转台的低速性能.采用相平面法和代数分析法、李雅普诺夫稳定性定理,得出了克服低速滞滑爬行的判据,通过该判据得到系统参数与低速滞滑爬行的关系,由此可确定在满足常规稳定PID参数选择范围的基础上,为消除低速滞滑爬行现象,PID参数还应满足的条件.根据该判据确定PID的参数系统既满足稳定,又无低速滞滑爬行现象,而且简单实用,工程上证明了它的正确性.
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