【摘 要】
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针对串联机械臂在三维空间的无碰运动规划问题，提出一种基于改进麻雀搜索的无碰运动规划方法，对比蚁群算法在此问题的应用，改进算法效果出色。首先，利用包围盒法建立机械臂与障碍物模型，使机械臂与障碍物的碰撞检测抽象为空间内判断直线与平面的相交问题；其次，把无碰运动规划问题转化为函数优化问题，利用新颖的麻雀搜索算法，融合柯西变异与反向学习机制对其控制参数改进；最后，构建三维环境模型在MATLAB中仿真验证算
【基金项目】
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北京市自然科学基金：海淀原始创新联合基金项目（19L2018）； 国家自然科学基金（52005045）；
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针对串联机械臂在三维空间的无碰运动规划问题，提出一种基于改进麻雀搜索的无碰运动规划方法，对比蚁群算法在此问题的应用，改进算法效果出色。首先，利用包围盒法建立机械臂与障碍物模型，使机械臂与障碍物的碰撞检测抽象为空间内判断直线与平面的相交问题；其次，把无碰运动规划问题转化为函数优化问题，利用新颖的麻雀搜索算法，融合柯西变异与反向学习机制对其控制参数改进；最后，构建三维环境模型在MATLAB中仿真验证算法的可行性。结果表明，所提算法可使机械臂在三维空间中避碰预设的障碍物且基于多项式插值法规划的轨迹连续平滑，满足各关节角度与速度的光滑连续。
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