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为提高道路通行能力,减少交通事故发生率,在常规换道基础上提出新的换道形式,即为交叉换道;基于车路协同技术,建立数学模型研究交叉换道最小安全距离,确定最小安全距离公式,并考虑通信延迟因素修正最小安全距离;对模型进行仿真分析,在此基础上界定安全区域和非安全区域.仿真结果表明在车辆换道过程中,最小安全换道距离与换道车辆的加速度、换道时间和换道车辆与周围车辆间的相对速度等有关.