【摘 要】
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研究了双臂及多臂式空间机械臂抓取目标的碰撞问题,将＂广义直臂抓取＂推广到双臂及多臂式系统。利用满足＂广义直臂抓取＂的机械臂构型进行目标抓取,可有效地减少碰撞作用对于空间机
【机 构】
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辽宁工程技术大学机械学院,哈尔滨工业大学卫星技术研究所
【基金项目】
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国家高技术863计划资助项目（2005AA742014）
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研究了双臂及多臂式空间机械臂抓取目标的碰撞问题,将＂广义直臂抓取＂推广到双臂及多臂式系统。利用满足＂广义直臂抓取＂的机械臂构型进行目标抓取,可有效地减少碰撞作用对于空间机械臂系统角动量、基座姿态的影响,保证了系统的稳定性,克服了一些控制算法中存在的关节限制问题。最后,提出了一种特殊的双臂式空间机械臂抓取目标策略,该策略在实现抓取目的的同时,可有效地控制基座的姿态。
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