【摘 要】
：
航迹规划属于无人机智能控制的重点,该技术被用于在满足相关约束条件的情况下规划出一条最佳航迹.采用栅格法进行二维和三维空间建模,改进节点引导因子并引入到状态转移概率计算公式中,让蚂蚁更有目的性的搜索路径,把最优路径综合代价代入信息素更新策略中,设计启发因子,建立无人机自身约束模型和环境中各类威胁模型,最后进行数值仿真实验.通过仿真试验的结果得出结论,改进蚁群算法在三维路径规划方面更具有目的性且计算时
【基金项目】
：
哈尔滨工程大学科技基金（002240260101）； 中央高校基本科研业务费（GK2240260016）；
论文部分内容阅读
航迹规划属于无人机智能控制的重点,该技术被用于在满足相关约束条件的情况下规划出一条最佳航迹.采用栅格法进行二维和三维空间建模,改进节点引导因子并引入到状态转移概率计算公式中,让蚂蚁更有目的性的搜索路径,把最优路径综合代价代入信息素更新策略中,设计启发因子,建立无人机自身约束模型和环境中各类威胁模型,最后进行数值仿真实验.通过仿真试验的结果得出结论,改进蚁群算法在三维路径规划方面更具有目的性且计算时间有所缩短,改进蚁群算法在规划路径时避开了更多可能的威胁,航迹的综合威胁较低,因此在稳定性和全局收敛性上改进蚁群算法优于经典蚁群算法.
其他文献
目的 探讨长链非编码RNA（lncRNA）H19和沉默信息调节因子6（SIRT6）在人胃癌组织中的表达及其与临床病理的相关性。方法 选取2018年1月—2021年1月在本院接受手术治疗的96例胃癌患者作为研究对象，收集患者胃癌组织和癌旁正常组织（距离胃癌组织＞5 cm）标本，比较人胃癌组织和癌旁正常组织中lncRNA H19、SIRT6表达情况，并分析lncRNA H19、SIRT6表达与胃癌患者
针对无人机在三维空间里的航迹规划问题，从加快收敛速度和保证收敛效果的角度，对标准人工鱼群算法进行改进。首先，引入自适应视野和自适应步长的改善因子α，加快算法的收敛速度；然后，设定最小视野和最小步长，保证算法的搜索能力；最后，增加跳跃行为，确保算法在后期可以跳出局部最优。通过MATLAB进行算法的仿真验证和对比验证，仿真实验结果表明，算法在搜索初期具有较快的搜索速度和收敛效果，搜索后期可以跳出局部最
针对基本蝴蝶优化算法（Butterfly optimization algorithm,BOA）在进行无人机（Unmanned aerial vehicle,UAV）三维航迹规划时存在的搜索速度慢、搜索精度低以及易陷入局部最优等问题，提出一种改进的蝴蝶优化算法（Improved butterfly optimization algorithm,IBOA）。在全局搜索阶段提出对数自适应惯性权重策略和
目的 探讨腺花素对急性肺损伤（ALI）的治疗作用及其机制。方法 C57BL/6雄性小鼠30只，随机分为6组：正常对照组、模型对照组(10 mg·kg-1脂多糖)、地塞米松组(5 mg·kg-1地塞米松)和腺花素小、中、大剂量组(5,10和20 mg·kg-1腺花素),每组5只。造模6 h后分别腹腔注射相应药物。18 h后，记录体质量变化，麻醉处死，取肺部样本。酶联免疫吸附测定（ELISA）检测肺组
本文阐述了基于AntV G6的数据流可视化的实现方法。首先在界面构建系统主要组成框图并实时监听服务端返回的数据流数据（边连接关系及方向）的变化,若数据发生改变,则更新当前图形展现的数据流转形式。基于AntV G6的数据流可视化的实现,方便用户对系统的通断状态进行全局概览,进一步定位故障并进行链路分析。本文主要介绍了前端框架的技术选型、设计方法以及结果展示。
目的 ：探讨弥散张量磁共振成像技术（Diffusion tensor imaging,DTI）中的基于纤维束示踪空间统计方法（Tracer based spatial statistics,TBSS）对无先兆偏头痛患者（Migraine without aura,MWoA）脑白质微结构的变化模式及诊断价值。方法：前瞻性收集22例MWoA患者（MWoA组）和24例健康对照组（HC组）并进行全脑DTI
针对巡飞弹药巡飞轨迹航迹规划算法设计以及作战任务想定，结合一种基于二维和三维数字地形的空间模型，提出基于自然界蚂蚁觅食的最短路径理论的航迹规划算法，实现巡飞弹药执行对既定作战区域定点威胁目标避障巡飞的航迹规划方案，对巡飞弹药在已建立的环境中进行了飞行模拟仿真和结果分析，验证了蚁群算法的正确性和有效性。
＜正＞在一个充满不确定性和信息不对称的世界里，应该通过鼓励试错来达到一个次优的结果；一个社会若能大力支持各种类型的试验，就有可能在长期解决某一社会问题。自革命战争年代以来，中国共产党践行了一种以试错为主要特征的“政策试验”模式：不同的理念先以特定地区作为“试验场”展开实践，从而总结出可用于其他地区的工作经验。有学者以此解释中国的政策创新和经济转型的成功，[1]虽然我们不能说中国所有成功的政策创新都
银屑病属于心身性皮肤病，其发生发展与患者的心理状态有着密切的联系。不同类型的银屑病患者存在着不同程度的心理障碍，同时也面临着多种心理挑战。本文通过对银屑病患者可能存在的不同心理问题进行分析，提出相应的干预措施，以期能在临床诊疗过程中，作为药物治疗的有效辅助手段，在银屑病的长期管理和预防方面起到积极作用。