【摘 要】
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为实现移动机器人轨迹的准确跟踪，提出一种基于免疫遗传算法的移动机器人控制器参数整定方法．首先建立移动机器人的结构模型、运动学模型、电机控制系统模型，然后针对所建立的模
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为实现移动机器人轨迹的准确跟踪，提出一种基于免疫遗传算法的移动机器人控制器参数整定方法．首先建立移动机器人的结构模型、运动学模型、电机控制系统模型，然后针对所建立的模型，采用一种改进的免疫遗传算法对电机控制系统模型参数进行了整定．该算法在选择下一代的过程中，既考虑了抗原的适应度函数，强调抗体的个人竞争，保证了算法的收敛速度，又引入了抗体浓度概念来体现抗体间的相互交流，从而强化了算法的全局搜索能力，弥补了传统遗传算法搜索能力不足的缺陷．文中最后利用移动机器人的实验平台，进行了带负载下驱动电机的阶跃信号响应和
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