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采用拉格朗日方程建立了平面二级倒立摆的非线性动力学模型，将其在平衡位置线性化，得到系统在两个正交控制方向解耦的近似模型．针对每一个方向上由互相耦合的基座小车定位子系统和摆杆镇定子系统所组成的六阶欠驱动系统，设计了自适应滑模模糊控制器，实现了基座小车沿圆周行走条件下摆杆的镇定控制，验汪了该控制算法对欠驱动、不稳定、多变量耦合系统的有效性．