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从空间域角度，详细分析了基于空间分割、基于层次包围盒和基于GPU的碰撞检测算法。对于基于空间分割的碰撞检测算法，详细介绍了八叉树和BSP算法；对于基于层次包围的碰撞检测，详细介绍了包围球、AABB、OBB和K—DOP算法；基于GPU的碰撞检测则分析了基于图像空间和基于GPU流计算的算法。最后，对各算法的优缺点进行了分析和比较。