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半物理仿真作为飞行控制系统有效性测试的重要手段,在无人机系统设计过程中必不可少。文中采用xPC目标环境下硬件在回路实时仿真测试的构建途径,基于无人机仿真系统架构建立了无人机六自由度运动特性、传感器动态特性及I/O接口特性等环节的Simulink仿真框图,并利用RTW将Simulink仿真框图生成目标应用程序运行于xPC仿真平台,实现了无人机半物理仿真与测试。该仿真系统已用于某型无人机飞行控制系统设计和测试,经实际应用表明该仿真系统实用有效、易于维护。