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为探明修枝机驱动轮外层材料与桉树树皮之间的摩擦机理,以选出具有较大摩擦力的驱动轮外层材料,采用试错法对驱动轮粘贴或者安装具有不同硬度和层厚的材料开展修枝机的攀爬性能测试,结合桉树树皮表层的结构特征,对驱动轮外层材料与桉树树皮的接触情况和摩擦机理进行分析。结果表明,除外层为聚氨酯裹层和薄层胶带的驱动轮存在打滑且不能顺利攀爬树干外,具有其余外层的驱动轮均能顺利攀爬树干且以外层为厚层橡胶裹层的驱动轮攀爬性能最优。较软的驱动轮外层材料容易变形,不仅在宏观尺度上与桉树树皮有较大面积的接触,而且在微观尺度上也有较为紧