【摘 要】
：
针对某越野特种运载平台大幅度侧倾及俯仰运动下机动性提升问题,提出了一种基于双轴陀螺原理的自平衡任务舱系统结构设计方案以及基于该结构的控制方法。首先,采用Creo软件完
【机 构】
：
南京理工大学机械工程学院,北方工业大学电气与控制工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51205204)
论文部分内容阅读
针对某越野特种运载平台大幅度侧倾及俯仰运动下机动性提升问题,提出了一种基于双轴陀螺原理的自平衡任务舱系统结构设计方案以及基于该结构的控制方法。首先,采用Creo软件完成自平衡任务舱系统的结构建模,结合路面模型及行驶系统在ADAMS/View中搭建运动模型,将任务舱三维模型分解映射为体现侧倾和俯仰动力学的2个平面,形成侧倾和俯仰动力学数学模型,设计实时修正任务舱姿态的自平衡控制策略;其次,综合考虑不同类型路面对任务舱姿态的影响,设计基于载荷转移率的控制阈值算法,明确自平衡控制算法的工作区间;最后,在MATL
其他文献
总结了66例成人腹股沟疝患者实施腹腔镜完全腹膜外疝修补术的围术期护理经验,主要包括术前护理、术后护理、出院指导。认为腹腔镜完全腹膜外疝修补术是一种新兴的、安全有效
总结了73例鼻内镜下电动吸割器切除小儿喉乳头状瘤的术中护理及抢救体会,主要包括手术方式、术前准备、术中配合等,其中,术中配合部分介绍了常规配合,抢救配合和术后护理体会
总结了60例儿童过敏性紫癜中西医结合治疗的疗效与护理经验.主要包括常规西医治疗＋丹参注射液静脉滴注和口服中药汤剂.并做好患儿基础护理、用药护理、饮食护理、心理护理等.
总结了血液透析患者动静脉内瘘的穿刺方法,主要包括扣眼穿刺法、绳梯穿刺法和局域穿刺法。通过对扣眼穿刺法的研究,认为改良后的穿刺方法及护理操作更能保护患者的内瘘,值得
目的探讨胸腰椎骨折患者腹部采用微波理疗对腹胀的影响。方法将200例胸腰椎骨折患者随机分为观察组和对照组2组各100例,观察组实行常规护理加微波理疗,对照组实行常规护理,于
介绍了运用在系统可编程模拟器件 ispPAC20中的比较器和数-模转换器,配合在系统可编程逻辑器件 ispLSI1032,实现计数型数字电压表的方案和实验结果。指出这种电压表的电路简
目的针对新建三级医院的住院患者晨间血标本检验前流程，运用失效模式与效应分析（FMEA）进行改善，减少标本检验前高风险因素，降低标本拒收率、送检逾时率，提高医疗服务品质。方法运用
冠状动脉旁路移植术能够有效缓解患者的心绞痛症状，改善心肌供血，避免心肌梗死的发生，提高生活质量和延长寿命，是治疗冠心病心肌缺血最有效的方法。气管切开术是保持呼吸道通畅的
总结了9例严重气管支气管损伤病人的临床护理。主要包括术前护理,术后气道排痰护理、胸腔闭式引流的护理、心理护理、饮食和皮肤的护理。认为早期手术是气管支气管损伤最有效
背景:随着城市化的进程,越来越多的人进入了更加快节奏的生活,伴随带来的是生活和精神上的压力,抑郁症在此前提下更加频繁的侵袭着现代人。抑郁症是一种以抑郁发作为特征的心