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采用自适应滤波器FIR（Finite Impulse Response Filter）对无人水下机器人进行在线自适应建模,并利用LMS（least-mean-square）算法在线调节滤波器的权系数,通过对滤波器权系数和误差信号平方的分析,可实时检测出传感器的故障。针对OUTLAND1000无人水下机器人方向传感器,应用该方法对传感器的故障进行检测,实验结果表明所提故障检测方法准确可靠、并具有较好的实时性。