论文部分内容阅读
为了实现力反馈遥操作系统中的力反馈，介绍了一种用作力反馈主手的驱动冗余并联机构，并提出了一种简单的力控制算法。这种方法首先由机构的逆解计算其力映射矩阵、雅可比矩阵。然后，基于消除冗余并联机构固有内力的原则，由冗余并联机构的末端力得到机构各个主动关节的驱动力。由于并联机构的逆解比正解简单，这种方法能够大大地简化计算。实验结果表明，这种算法能快速、精确地完成力控制。