【摘 要】
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面对香菇分拣过程中出现的人工挑拣和包装劳动量大、生产率低、难以精确控制分级指标等问题,研制了柔索传动的五自由度机械手,用于优质香菇的分拣。设计了整个柔索传动机构,
【机 构】
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江苏省先进材料功能调控技术重点实验室,江苏省海洋资源开发研究院（连云港）,徐州工程学院江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室,淮海工学院机械与海洋工程学院
【基金项目】
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江苏省先进材料功能调控技术重点实验室资助项目（JKLFCTAM1705）, 淮海工学院自然科学基金项目（Z2017007）, 连云港市科技项目（CG1608）, 江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室资助项目（JSKLEDC201307）
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面对香菇分拣过程中出现的人工挑拣和包装劳动量大、生产率低、难以精确控制分级指标等问题,研制了柔索传动的五自由度机械手,用于优质香菇的分拣。设计了整个柔索传动机构,包括机械臂的设计、钢丝绳的固定、钢丝绳预紧力的调整、底座电机的排布以及电机的固定。设计了整个机械手的控制系统,包括硬件电路的设计和图像处理设计。该机器人采用精密柔索传动技术,有效实现动力机构和执行机构的分离,使机械臂的结构配重得到优化;同时采用视觉检测系统,运用图像处理技术,增强了运动的智能化,准确实现优质食用菌的抓取;由传感器组成的闭环控制系统
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