【摘 要】
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研究了全状态约束条件下柔性关节机械臂的位置跟踪控制问题。利用障碍Lyapunov函数约束柔性关节机械臂关节角位置和电机转角位置等状态变量的幅值，保证所有状态变量不会超出给定的限制区域。在此基础上，通过引入带有误差补偿的指令滤波控制技术克服了传统反步法存在的“计算爆炸”问题，设计了基于状态约束的指令滤波反步控制器。仿真实验结果表明所设计的控制器能够有效保证系统的状态约束性能和位置跟踪精度。
【基金项目】
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国家重点研发计划（2017YFB1303503）； 国家自然基金项目（61973179）； 泰山学者工程专项经费资助（TSQN20161026）； 青岛市重点研发专项（21-1-2-6-nsh）；
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研究了全状态约束条件下柔性关节机械臂的位置跟踪控制问题。利用障碍Lyapunov函数约束柔性关节机械臂关节角位置和电机转角位置等状态变量的幅值，保证所有状态变量不会超出给定的限制区域。在此基础上，通过引入带有误差补偿的指令滤波控制技术克服了传统反步法存在的“计算爆炸”问题，设计了基于状态约束的指令滤波反步控制器。仿真实验结果表明所设计的控制器能够有效保证系统的状态约束性能和位置跟踪精度。
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