为研究目前能够满足进行爬山而且能够自主作业的小型设备,提出一种步行割灌机行走部分的设计。阐述新型步行割灌机行走部分的工作原理和结构设计,以及对步行机构、行走机架和控制机构进行参数设计和计算。步行机构的行走是将动力传递到曲轴上的输入轴,由输入轴传递到凸轮,凸轮带动腿向前行走。对曲轴主轴径、长度、曲柄等参数进行设定,选用组合式曲轴,加入凸轮机构进行防震,利用两只脚通过连接板的连接,构成一组具有良好的结构稳定性、较强的机动性能和跨越能力、近似平行四边形的机构将步行机构设计出来。利用方钢管承载重力小,具有足够刚度,良好抗震性的特点将其应用于行走部分的行走机架,并与步行机构用曲轴相连接。采用牙嵌式离合器,依据离合器的接合过程对摩擦转矩进行分析,计算出控制机构主要参数。最后将该行走部分应用于步行割灌机,得到所需合理的爬山机构。结果表明:该设计可实现割灌机爬山和自主作业的功用。