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五轴联动并联机床在伺服输入和刀具运动之间存在复杂的非线性映射关系；同时刀具的直线运动和转动也是耦合在一起的。这给并联机床的速度控制带来了极大不便。本文针对这些问题，研究了并联机床的运动特点，并在此基础上提出了一种处理并联机床速度关系的方法，并对处理过程中的坐标转换问题进行了讨论。该方法在控制软件中得到了验证。