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针对一类具有不确定参数、干扰输入和时滞特性的非线性系统，研究了当执行器发生故障时的满意容错控制问题。在更实际、更一般的执行器连续增益故障模型下，采用一种含有时滞记忆的状态反馈控制律，分析了鲁棒稳定性能与H∞指标的相容性，并在相容指标约束下，给出了鲁棒H∞满意容错控制器存在的充分条件和设计方法。仿真算例验证了该方法的有效性。