【摘 要】
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目前隧道施工装备的工作臂均采用高强度、轻质量、高耐磨、长寿命的焊接结构设计。针对臂架的焊接特点及要求,研发了一种适合臂架焊接制造的双工位柔性焊接机器人装备,焊缝轨
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目前隧道施工装备的工作臂均采用高强度、轻质量、高耐磨、长寿命的焊接结构设计。针对臂架的焊接特点及要求,研发了一种适合臂架焊接制造的双工位柔性焊接机器人装备,焊缝轨迹通过三维离线编程软件进行示教,并在焊接过程中采用喷嘴传感器、探针传感器、激光距离传感器和电弧实时跟踪对产品的装配、坡口以及定位偏差进行补偿以确保焊接质量。根据臂架特点,设计了一套可用于各类臂架安全、可靠装夹的柔性化焊接夹具。通过焊接试验及工艺评定,获得了最佳焊接工艺参数。所研发的柔性焊接机器人已成功应用于隧道施工装备的臂架产品制造焊接生产中,产
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