【摘 要】
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以东风1204拖拉机为原型,通过分析拖拉机自动导航与车道偏离预警系统（LDWS）的异同,以LDWS转向控制模型为基础,推导出拖拉机动力学模型。通过分析液压转向机构工作原理,制定了液
【机 构】
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重庆理工大学,常州东风无级变速器有限公司
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以东风1204拖拉机为原型,通过分析拖拉机自动导航与车道偏离预警系统（LDWS）的异同,以LDWS转向控制模型为基础,推导出拖拉机动力学模型。通过分析液压转向机构工作原理,制定了液压自动转向机构的改装方案,并利用Sim Hydraulics工具箱搭建了液压自动转向系统模型,且基于此转向模型设计了自动导航拖拉机液压转向系统模糊控制器,在Mat Lab/Simulink中进行仿真试验。结果表明：所设计的转向系统模糊控制器具有良好的转向跟踪精度,其最大跟踪误差小于1°,控制效果良好。
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