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电子线柄(ELS ) 是为有无柄的驱动器的印刷机的最流行的控制策略。当第一向一个改进 ELS 控制计划走，为追踪控制的一个 slidingmode 控制器在这研究被设计。这个控制器能在以在一台无柄的驾驶印刷机的登记前步在场的低速度源于磨擦的同步精确上消除否定效果。而且，它能消除源于非线性和负担骚乱的打印过程的同步错误。基于观察员技术，负担转矩的未知部件和系统参数变化被估计。在这个基础上，用相等的负担转矩观察员的一个新奇 ELS 控制方法被建议。试验性的结果为四轴的位置控制表明建议控制系统的有效性。