【摘 要】
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针对三维力传感器维间耦合干扰严重的问题,以双层十字梁结构光纤布拉格光栅三维力传感器为研究对象,提出了基于麻雀搜索算法优化极限学习机(Sparrow Search Algorithm–Extreme Learning Machine,SSA-ELM)的解耦算法.首先,研究了光纤布拉格光栅的传感及测力原理,揭示该三维力传感器波长漂移量和力的映射关系,分析其结构耦合特性;然后,构建标定实验系统进行标定实验;最后,建立了极限学习机非线性解耦模型,利用麻雀搜索算法优化模型,获得网络最佳初始权值和阈值,兼顾解耦精度和
【机 构】
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重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆400074;重庆移通学院智能工程学院,重庆401520
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针对三维力传感器维间耦合干扰严重的问题,以双层十字梁结构光纤布拉格光栅三维力传感器为研究对象,提出了基于麻雀搜索算法优化极限学习机(Sparrow Search Algorithm–Extreme Learning Machine,SSA-ELM)的解耦算法.首先,研究了光纤布拉格光栅的传感及测力原理,揭示该三维力传感器波长漂移量和力的映射关系,分析其结构耦合特性;然后,构建标定实验系统进行标定实验;最后,建立了极限学习机非线性解耦模型,利用麻雀搜索算法优化模型,获得网络最佳初始权值和阈值,兼顾解耦精度和效率,寻找极限学习机隐含层节点与SSA迭代次数的最优参数组合,解耦后Ⅰ类误差最大为1.18％,Ⅱ类误差最大为1.14％,解耦训练时间为1.7786 s.为验证解耦效果,将SSA-ELM算法与最小二乘法、极限学习机算法解耦结果对比.实验结果表明:SSA-ELM算法解耦训练速度较快,能更有效地构建三维力的维间耦合关系,降低传感器Ⅰ,Ⅱ类误差,具有较好的非线性解耦能力.
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目的 探讨单机位机器人辅助腹腔镜上尿路尿路上皮癌(upper tract urothelial carcinoma,UTUC)根治术“腹直肌外直线法”操作通道布局的合理性.方法 2014年9月～2017年5月,我们对31例UTUC术中通过头、足侧2次床旁机械臂系统定泊完成手术操作(对照组),2017年6月～2020年1月对35例UTUC采用“腹直肌外直线法”操作通道布局单机位完成手术操作(观察组),比较2组手术方式改变、手术时间、术中出血量、术中淋巴结清扫数目和医护满意度.结果 观察组手术时间(147.3
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高超声速风洞试验中,模型的姿态信息是试验数据是否可靠的重要判断依据,其测量精度对试验结果有着重要影响.双目视觉测量系统能测量高超声速风洞自由飞试验模型的姿态参数,通常将其放在风洞试验段外,通过试验段壁上窗口玻璃观测试验段内部的模型.然而,窗口玻璃产生的成像畸变将降低系统的测量精度.为此,本文提出了窗口玻璃成像畸变校正下的自由飞模型姿态测量技术.通过对窗口玻璃折射造成像面畸变进行建模,提出基于标记点线性拟合的校正方法,快速减小成像畸变.在此基础上,在Φ1m高超声速风洞试验现场搭建了视觉测量系统.试验结果表明
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