【摘 要】
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针对冗余机器人任务空间内的轨迹规划,提出了一种基于改进萤火虫算法的闭环伪逆法。首先,建立了冗余机器人的运动学与动力学模型,获得了关节角速度与末端执行器位姿间的数学
【机 构】
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江苏信息职业技术学院电子信息工程学院,江南大学数字媒体学院
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针对冗余机器人任务空间内的轨迹规划,提出了一种基于改进萤火虫算法的闭环伪逆法。首先,建立了冗余机器人的运动学与动力学模型,获得了关节角速度与末端执行器位姿间的数学关系。进而,引入闭环伪逆法求解出关节角,并采用改进萤火虫算法来弥补闭环伪逆法的不足。同时,采用广义反向学习机制来克服传统萤火虫算法中全局开采能力不足和容易陷入局部最优值的问题,提高其搜索性能。最后,以模块化肩腕关节偏置的SRS结构的冗余机器人为对象,通过三个仿真算例验证了文中所提方法的有效性。结果表明:该方法能够有效提升冗余机器人闭环伪逆法求解的
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