【摘 要】
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针对航天器惯性参数在轨辨识问题,文章以空间机械臂为研究对象,建立了带有空间机械臂的航天器系统动力学模型,并进行了空间机械臂的动力学分析。通过规划一种复杂的空间机械
【机 构】
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湘潭大学信息工程学院,国防科学技术大学航天科学与工程学院
【基金项目】
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上海航天科技创新基金资助（SAST201251）
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针对航天器惯性参数在轨辨识问题,文章以空间机械臂为研究对象,建立了带有空间机械臂的航天器系统动力学模型,并进行了空间机械臂的动力学分析。通过规划一种复杂的空间机械臂的运动轨迹,对机械臂各关节施加合适激励的方法,使空间机械臂做充分可变构型运动。该运动会改变航天器系统的惯性分布,从而引起航天器系统速度变化。然后,通过ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems,机械系统动力学自动分析）软件建模测量这些速度变化,计算出空间机械臂的惯性变化,进而基于
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