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针对汽车直接横摆力矩控制,基于模糊PI控制理论研究了附加横摆力矩决策方法和基于二次规划的横摆力矩优化分配方法.横摆力矩控制采用分层控制方法,设计了模糊PI控制器和制动力优化分配器.模糊PI控制器根据参考值和车辆状态决策出所需的附加横摆力矩,并通过二次规划优化分配方法进行主动差动制动实现.采用Matlab/Simulink与CarSim联合仿真对控制方法进行仿真实验验证.结果表明：基于二次规划的附加横摆力矩优化分配方法相对于无控制时能够使汽车较好地跟踪期望值,有效提高汽车行驶稳定性.