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针对电液伺服力控系统的跟踪控制问题，提出一种迭代自适应的设计方案。通过融合迭代和自适应两种控制方式来设计控制器，综合两种控制方式的优点，解决由于系统的不确定性及干扰问题并保证系统的精确度，提高非线性不确定的复杂系统的控制性能。利用Matlab对方案的有效性进行了验证，仿真结果表明该方法能够使跟踪误差逐渐减小，较好的抵抗外界和内部的干扰，增强了系统的鲁棒性并提高了控制精度。