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对工业包缝机中的差动送布机构进行杆组分析,采用杆长逼近法对机构中的2P-R三级杆组进行运动学建模,利用弦截法对其进行求解。在此基础上,结合II级杆组的分析方法,编写了整个差动送布机构的运动学分析计算机程序。获得了送布机构牙架中心点的轨迹曲线,以及执行构件的运动曲线图。根据送布牙轨迹的变化规律,提出了改善差动送布轨迹性能的一些措施。