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目的为了简化码垛机抓手机构,并解决码垛机抓手夹持机构对称性的问题。方法在查阅文献的基础上设计一种高位码垛机抓手的夹持机构,并从机构对称性角度出发,建立夹持机构的数学模型,采用基于AIWF的粒子群优化算法对机构参数进行数值优化。结果优化后抓手的最大对称性偏差从1.0423°降低到0.4113°,优化效果明显。在Adams软件中建立了相应的样机模型,通过仿真分析验证了数值优化结果的正确性。结论设计的码垛机抓手机构简洁,对称性好,实际应用效果好。