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介绍一种特定的抓取式机械手的机械结构，利用HALCON图像处理软件中单目视觉ETH（Eye-to-Hand）系统手眼标定函数对机械手与摄像机系统进行手眼标定实验。利用获得的标定数据进行HALCON的图像处理，并将图像处理程序整合进VS2010平台与其它软件联合完成机械手视觉抓取系统的二次开发。最后用机械手视觉抓取实验来验证研究结果。