【摘 要】
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＜正＞巡检机器人运动控制系统中，交流伺服系统的控制性能直接影响机器人系统运动的稳定性，而电机结构参数中转动惯量对系统性能的影响最为显著。本文先采用扩展卡尔曼滤波器算法对电机转动惯量进行辨识，在辨识结果基础上，根据最佳系统设计法，在保证系统快速响应能力和强抗干扰性的原则下，得出速度环PI控制器比例增益随转动惯量作线性调整时能够满足系统控制要求。
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＜正＞巡检机器人运动控制系统中，交流伺服系统的控制性能直接影响机器人系统运动的稳定性，而电机结构参数中转动惯量对系统性能的影响最为显著。本文先采用扩展卡尔曼滤波器算法对电机转动惯量进行辨识，在辨识结果基础上，根据最佳系统设计法，在保证系统快速响应能力和强抗干扰性的原则下，得出速度环PI控制器比例增益随转动惯量作线性调整时能够满足系统控制要求。
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