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多模卫星组合导航技术目前是导航领域重要的发展方向。针对多模卫星系统可能存在故障卫星而导致系统定位失效的问题,提出了一种基于联邦滤波的多模卫星容错组合导航算法,并提出了一种改进的残差故障检测方法,完成了一种北斗/GPS/GLONASS容错组合导航算法的设计。通过仿真验证了该算法对于故障卫星检测和隔离的有效性。