【摘 要】
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针对模块化小型AUV平台高速、宽带的数据通信需求和设备分散的特点,设计了一种分布式控制系统.控制系统硬件采用基于网络的分布式架构,在较好地减少传输信号线,提高抗干扰能
【机 构】
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中国船舶重工集团公司第七一○研究所,湖北宜昌,443003
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针对模块化小型AUV平台高速、宽带的数据通信需求和设备分散的特点,设计了一种分布式控制系统.控制系统硬件采用基于网络的分布式架构,在较好地减少传输信号线,提高抗干扰能力的同时提高AUV平台的设备间兼容性和通信速率.控制系统软件采用分层控制体系,由显控设备控制的任务层,控制计算机控制的自主层以及由微控制器节点控制的执行层,实现实时任务和控制命令的分离,减小任务层的运算量,方便软件的维护升级.实航试验中AUV准确地完成了复杂的路径规划和地形测量任务,表明控制系统运行稳定可靠,为AUV平台的通用化、小型化设计提供参考.
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