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针对高度非线性和强耦合的水下机器人模型,利用逆系统方法进行了解耦控制,对补偿后的伪线性系统设计了PI调节器和自校正控制器,不同程度地改善了控制性能,提高了系统的鲁棒性.
逆系统动态补偿解耦控制的鲁棒性研究
【摘 要】
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针对高度非线性和强耦合的水下机器人模型,利用逆系统方法进行了解耦控制,对补偿后的伪线性系统设计了PI调节器和自校正控制器,不同程度地改善了控制性能,提高了系统的鲁棒性
【机 构】
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哈尔滨船舶工程学院自动控制系,哈尔滨船舶工程学院自动控制系
【出 处】
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哈尔滨船舶工程学院学报
【发表日期】
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1991年3期
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