【摘 要】
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针对机床运动的连续性和可实现性,提出了一种用位置反解来求解位置正解的数值解法.该方法首先假定一个初始的活动平台位姿,并根据该位姿所对应的6条腿长和给定值之间的差值来
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针对机床运动的连续性和可实现性,提出了一种用位置反解来求解位置正解的数值解法.该方法首先假定一个初始的活动平台位姿,并根据该位姿所对应的6条腿长和给定值之间的差值来调整该位姿,经过数次迭代后求出实际的活动平台位姿.由于位置反解非常易求,所以这种方法简单快捷,大大提高了计算速度,不但使所求解具有实际意义,而且计算时间也可以满足实时控制的要求.
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