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旋转起重机在工厂、工地、港口等处是必不可少的搬送设备。通过旋转、吊杆的起落以及钢索的提升这3个动作的配合可以使负载在允许的范围内被搬送到任何地方。在旋转起重机搬送重物的过程中,由于其回转运动的离心力导致负载的摇摆,并且搬送负载到达终点的时候,货物的残留摇摆仍将存在。为了对负载的振动进行控制,本文主要通过牛顿经典力学原理对旋转起重机搬送负载的过程建立数学模型,首先建立负载位置与起重机旋转角以及起重臂起伏角之间的函数关系,然后通过比较几组不同输入信号下,搬运过程中振动角的变化情况来了解起重机运行过程中的