基于分布参数模型的柔性臂变结构控制

来源 :吉林大学学报(工学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:tanscuc2
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
提出了一种针对柔性臂分布参数模型的变结构控制方法,解决了系统存在参数不确定性和在外部干扰下的镇定问题。通过Lyapunov函数方法设计了系统的变结构控制器,其中滑模面设计为关节角、关节角速度和柔性臂根部应变的线性组合。由线性算子半群理论和LaSalle不变集原理证明了闭环系统是渐近稳定的。仿真结果验证了该方法的有效性。
其他文献
《英语课程标准》提出的"体验学习"理念,即以学生为主体,以学生的实践活动为主线构建英语课堂教学模式,本文通过学生的创意英语话剧表演所引发的英语教学思考,并结合平时教学
孙桂芝教授是我国著名的中西医结合肿瘤专家,孙教授认为,痰热壅肺,肺燥津伤,肺肾阴虚是放射性肺炎的主要病机,采用千金苇茎汤、清燥救肺汤和百合固金汤等方剂为主方进行加减
文章介绍了木马程序的分类及其隐藏技术、自动加载、数据的组织方法、服务器端的包装与加密、木马的主要传播技术及防范措施.
轮胎因其结构不对称性导致的胎体锥度及帘布层转向效应,显著影响轮胎的力学特性.对于某一轮胎的试验数据,考虑胎体锥度及帘布层转向效应,是建立正确的经验及半经验轮胎力学特
文章在遵循实践教学体系完整性、学生为中心培养理念、理论与实践相结合、实践教学内容设置模块化等原则下,构建了轮机工程专业模块化实践教学体系,完善了实践教学体系,规范了实
研究了1990-1995年间全球大地震活动及重大灾害地震的时空强分布特征,着重讨论了灾害地震与地震活动水平,人文地理,经济地理和发震时间等各种因素的密切关系。
随着政府对创业活动政策上越来越多的支持,创业活动成为了现代社会中非常活跃的现象。我国早期的创业活动多是个人创业,随着知识时代的到来,人们发现单凭个人的知识和能力难
在挡土墙的检测中,如何无损地检测出全剖面的厚度非常重要。通过实例,阐述了高密度电阻率法、地质雷达等物探方法在检测挡土墙厚度中的应用效果,并对应用时的技术参数、注意事项提出建议。
针对多输入多输出系统求逆的Interactor算法出现异常中断和不能给出构造性逆的问题,提出了在实施Interactor算法之前对输出交换输出次序、在算法过程中若出现异常时采用恢复
随着现代建筑行业的不断发展,越来越多具有体型简单、结构多样、功能齐全及综合性能较强的高层建筑逐渐涌现。房屋建筑和城市发展的联系也越来越重要。本文从房屋建筑施工安