由支链构造并联机器人雅可比矩阵

来源 :北京工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ck2112

【摘要】

：

为获得并联机器人雅可比矩阵，以移动平台上两点速度关系为基础，推导出一种由各支链机构雅可比矩阵构造并联机器人机构雅可比矩阵的表达式．该方法可用于并联机器人机构或混联机构

【作者】

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辛洪兵余跃庆

【机构】

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北京工商大学机械自动化学院,北京工业大学机械工程与应用电子技术学院

【出处】

：

北京工业大学学报

【发表日期】

：

2007年10期

【关键词】

：

机器人学运动学机构学雅可比矩阵并联机器人串联机器人混联机构 robotics kinematics mechanisms Jacobian m

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为获得并联机器人雅可比矩阵，以移动平台上两点速度关系为基础，推导出一种由各支链机构雅可比矩阵构造并联机器人机构雅可比矩阵的表达式．该方法可用于并联机器人机构或混联机构雅可比矩阵的自动运算，乘法运算次数比排除了柔性杆件的Monsarrat和Gosselin推出的并联机器人机构雅可比矩阵形式少．通过平面5R并联机器人机构算例验证了该方法的正确性．

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