机器人PUMA560逆运动方程的新解法

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户：moxiaomi521

【摘要】

：

本文提出了一种求解机器人 PUMA560 逆运动方程的新算法:几何一解析法.该方法充分利用了机器人 PUMA560 简单的几何结构及解析法的优点,使得求解过程中费时的超越函数调用大

【作者】

：

贺昱曜

【机构】

：

西安公路学院自动化系

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

1989年03期

【关键词】

：

机器人逆运动方程算法计算时间在线控制

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

本文提出了一种求解机器人 PUMA560 逆运动方程的新算法:几何一解析法.该方法充分利用了机器人 PUMA560 简单的几何结构及解析法的优点,使得求解过程中费时的超越函数调用大大减少。运算结果表明,计算时间较几何法和解析法减少了25%以上.对于机器人实时在线控制,具有很大的实用价值.该算法已用于机器人双手协调控制.

其他文献

SPS制备TiB增强Ti基复合材料的组织结构和力学性能研究

本文通过放电等离子烧结技术制备了原位自生TiB增强Ti基复合材料，分析了放电等离子烧结制备TiB/Ti复合材料的烧结致密化过程，系统研究了放电等离子烧结工艺对TiB/Ti复合材料致

学位

放电等离子烧结TiB/Ti复合材料TiB晶体组织结构力学性能

循环流化床锅炉设计方法研究

循环流化床燃烧技术是目前商业化程度最好的清洁煤燃烧技术之一 ,目前该技术发展非常迅速 ,但循环流化床锅炉在设计、制造和安装方面仍然存在很多问题 ,并在已经运行的循环流

期刊

循环流化床清洁煤燃烧设计准则

近年来我国农产品市场调控政策及存在的问题

近年来,我国农产品市场调控政策的进展表现在:注重农业结构优化和效益提高;粮食购销市场化;面向国内外资源和市场;增加对农民的直接补贴。同时,还存在着一些问题,今后的调控

期刊

农产品市场调控政策农业结构优化

中美数字档案馆建设需求标准比较研究

数字档案馆建设需求标准是数字档案馆系统建设依据。本文对我国国家档案局发布的《数字档案馆建设指南》和美国国家档案馆发布的《数字档案馆(ERA)需求标准》进行了比较,分析

期刊

数字档案馆美国比较标准

提高中小微科技企业科技保险购买率的对策与建议

目前科技保险总体上覆盖面小,购买率低,作用不大。主要原因是保险公司的展业能力和水平没能很好地适应科技保险创新发展的需要,科技企业风险防范意识不强,有关部门对科技保险

期刊

中小微科技企业科技保险对策

巧用布艺实现纯正的美式新古典

自然真挚的美式风格通过低调奢华的新古典家具、布艺、配饰来展示素雅而精致的生活。我们一起来看看由专注于美式风格的软装公司依曼琪,自己设计打样、自有工厂制作出来的布

期刊

美式风格新古典

CEA和CA19-9阳性与结直肠癌临床病理分期相关性的研究

目的：探讨结直肠癌患者术前血清肿瘤标志物癌胚抗原（CEA）和糖类抗原19-9（CA19-9）检测结果与肿瘤临床病理分期的相关性及其临床意义。方法：收集重庆医科大学附属第一院2011年2月～2013

学位

结直肠癌癌胚抗原糖类抗原19-9TNM分期

中国核武器内幕之五中国的“原子弹之父”——邓稼先轶闻

周恩来称邓稼先是"中国的费米",他要邓稼先告诉杨振宁:"中国的原子弹、氢弹没有一个外国人参加。"

期刊

杨振宁核武器朱光亚

机器人PUMA560的动力学方程

与某些文献不同,本文不作任何假设,而是根据实测及参考某些没有尺寸的图纸,算出了机器人PUMA560的惯量数据,并正确地导出了六个关節的258个动态参数的符号表达式,从而获得了

期刊

PUMA560符号表达式动态方程动态控制动态参数动力学方程

转基因技术在玉米育种中的运用

就玉米转基因在抗除草剂、抗虫、抗病、抗盐碱等方面取得的成果进行了回顾,以期为我国玉米分子育种研究提供参考。

期刊

玉米转基因非生物胁迫分子育种

机器人PUMA560逆运动方程的新解法

与本文相关的学术论文