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研制了五自由度机械臂,其采用一个三轴悬臂机构外加一个腕关节机构,实现了三维空间的五自由度运动.通过三轴悬臂机构使外部器械在三维空间内实现运动,通过腕关节机构精确调整外部器械的姿态;在自动控制方面,运用了一种迭代学习控制算法设计控制器,使五自由度机械臂获得满意的轨迹跟踪控制效果,并能够实现在监控下的远程操作过程.