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为解决船舶动力定位多处理机系统的故障诊断问题,在分析实际系统总体结构的基础上,确定了系统故障测试关系图,提出了一个基于改进型二值PMC测试模型的分布式系统级故障诊断算法(SELF算法),详细介绍了算法中的报文种类、故障向量与算法描述;最后,采用软件故障注入法对诊断算法与模型进行了故障诊断验证.结果表明:模型适用、算法正确,所开发的分布式系统级故障诊断软件包可靠、实用.