【摘 要】
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为了解决纺织车间人工落布搬运效率低,降低用工成本,提高自动化水平等问题,设计开发一款实用新型AGV自动落布小车.控制系统以西门子S7-1215C为控制核心,采用模块化的编程思想
【机 构】
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武汉纺织大学工业雷管智能装配湖北省工程研究中心,武汉;武汉大学动力学与机械学院,武汉
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为了解决纺织车间人工落布搬运效率低,降低用工成本,提高自动化水平等问题,设计开发一款实用新型AGV自动落布小车.控制系统以西门子S7-1215C为控制核心,采用模块化的编程思想,设计控制系统的总体结构.针对超长车体规格,提出双驱(四轮)双向双磁导差速转向控制算法,并建立小车寻迹转向运动学模型,进行理论计算与分析,得出各驱动轮之间速度关系.最后设计模糊自适应PID控制器,并进行Matlab仿真实验,验证了控制系统采用模糊PID较常规PID具有更优的动静态稳定性,为后续控制系统优化设计奠定了基础.
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