水上无人艇目标跟踪控制方法研究

来源 :中北大学学报:自然科学版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ztbai

【摘要】

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水上无人艇(USV)在浅水和海洋作业中发挥着越来越重要的作用,为使水上无人艇能够更快、更自主、更灵活地执行任务,USV需要适当地设计一个控制系统.本文针对无环境干扰下的水

【作者】

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秦世洋张腾武绍宽李孟委

【机构】

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中北大学仪器与电子学院,中北大学仪器科学与动态测试重点实验室,中北大学南通智能光机电研究院

【出处】

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中北大学学报:自然科学版

【发表日期】

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2020年2期

【关键词】

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水上无人艇目标跟踪模型预测控制约束控制 unmanned surface vehicletarget trackingmodel predictive c

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水上无人艇(USV)在浅水和海洋作业中发挥着越来越重要的作用,为使水上无人艇能够更快、更自主、更灵活地执行任务,USV需要适当地设计一个控制系统.本文针对无环境干扰下的水上无人艇自主跟踪问题,在估算航向角的基础上提出了一种模型预测控制(MPC)的方法,可将问题转换为二次规划问题,该方法能快速稳定地实现目标点跟踪.仿真实验结果表明该方法优于LQR控制方法.

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