【摘 要】
：
针对自主移动机器人局部地图构建问题，分析了几种应用较广的测距传感器的优缺点和地图构建中使用的激光传感器的数学模型及其非线性问题。在给出局部地图构建的一般模型的基础
【机 构】
：
南开大学机器人与信息自动化研究所,天津财经大学信息科学与技术系
论文部分内容阅读
针对自主移动机器人局部地图构建问题，分析了几种应用较广的测距传感器的优缺点和地图构建中使用的激光传感器的数学模型及其非线性问题。在给出局部地图构建的一般模型的基础上本文提出了一种机器人局部地图构建的一种新方法，该方法针对传感器数据的不确定问题采用加权最小二乘方法对机器人在导航过程中的局部地图进行构建，具有实现容易、精度较高等特点。仿真和实验结果表明该方法在移动机器人使用激光测距传感器进行环境建模和地图构建过程中可以有效的减小直线拟合误差，进而达到有效建图的目的。
其他文献
透层油在水稳基层中的渗透深度直接影响沥青路面的施工的质量以及路面的使用年限。为改善透层油的渗透深度,本文结合高速公路现场施工工艺,展开不同龄期标准试件洒布透层油、
网络警察作为我国近年来的新兴警种，在网络日常管理和打击网络违法犯罪行为中担负着重要的职务责任。他们的专业素质水平决定了整体执法能力。文章通过对网络警察主要职责和队
随着能源危机不断加剧和环境污染日益严重,开发利用清洁能源以缓解能源和环境的窘境,已经逐渐成为人们关注的焦点。近年来,我国大力发展新能源用于发电,风力发电成为新能源发
以万科金域缇香、中粮万科长阳天地产业化住宅项目为例。从预制构件科学拆分、节点处理标准化以及B1M协同配合的角度，阐述在实际项目中如何完成建筑工业化建造方式的转变，这是
一、企业破产现状 自从国家颁布《破产法》以来。破产企业逐渐增多。这些破产企业,在破产前由于种种原因,亏损十分严重,资不抵债长期欠缴养老保险费,离退休人员生活得不到保
进制之间转换,是大中专院校学生必须掌握的基本知识。在实际工作教学中,发现很多学生不能够很好的运用进制之间的转换口诀或算法,从而造成解题混乱甚至错误。下面我们通过对
目的:建立车前草配方颗粒的高效液相(HPLC)指纹图谱,为车前草配方颗粒的鉴别及质量控制提供实验依据。方法:采用HPLC法,以Agilent Eclipse Plus C18(4.6mm×250mm,5μm)为色
鉴于多元化对企业绩效影响研究结论的不一致性,本文以我国制造业上市公司2003-2009年的年报数据为样本,研究了多元化战略资源配置方式对企业竞争绩效、经营绩效以及股东权益
简介溴化异丁烯-对甲基苯乙烯共聚物(BIMSM)在非轮胎橡胶制品中的应用。BIMSM不含低聚物和残留防老剂,药物浊度很低,可满足医用胶塞超洁净度的要求。天然橡胶与BIMSM并用[并
目的了解贵州省12岁学生的口腔健康状况，口腔保健知识、态度和行为及其口腔保健服务利用情况，评估口腔需求，为监测和评价中国口腔卫生保健工作规划（2004—2010年）提供信息支持。方